Nel alcuni giocatori lasciarono lo Sportkring Westerlo per fondare, il 5 settembre, il Westerlo Sport, l'antenato del K.V.C. Westerlo. Il club fu registrato alla Federcalcio belga il 1º ottobre 1935 (matricola nº 2024). Nel 1939 la squadra vinse il suo primo titolo (Campionato Provinciale). Cinque anni più tardi lo Sportkring Westerlo e i dissidenti del Westerlo Sport decisero di unirsi nonostante la rivalità tra le squadre il nuovo club fu chiamato V.C. Westerlo.
La nuova squadra divenne campione provinciale nel 1960. Otto anni più tardi il club disputò la sua prima stagione a livello nazionale nella Promozione e vinse la propria categoria, potendo così disputare la Terza Divisione nel 1969. Alla fine della stagione il Westerlo non riuscì a conquistare il terzo titolo di fila, giungendo secondo dietro al K.A.S. Eupen. L'anno dopo il club retrocesse e resto in Promozione per dieci stagioni. In seguito la squadra retrocedette ancora due volte e giocò nella seconda divisione di Anversa nel 1982-1983. Ma nei tre anni seguenti il Westerlo fu sempre promosso e raggiunse ancora la terza divisione.
Nel 1993 il club fu promosso in seconda divisione e poi nella Pro League nel 1997. Nel 1996 la squadra aggiunse il prefisso Koninklijke (che significa "reale" in olandese) al proprio nome. Nella stagione 2000-2001 vinse la Coppa del Belgio, il primo trofeo della storia della squadra. Nella stagione 2010-2011 uscì sconfitto (0-2) dalla finale della Coppa del Belgio contro lo Standard Liegi. Il 7 agosto 1999 il Westerlo, pareggiando 6-6 contro il Genk, stabilì un primato: fu il pareggio con più gol nella storia dei campionati di massima divisione di tutto il mondo (il record sarà eguagliato in Scozia nel 2010).[1]
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