Фріц народився у сім'ї службовця пошти. Не закінчивши навчання у гімназії він пішов у торговий флот. 1914 року його корабель було затримано у французькому порту, а сам Заукель був інтернований. Після завершення Першої світової війни повернувся до Німеччини. 1922 року вступив у НСДАП та СА. З 1 березня 1925 року був гаугешафтсфюрером, а з 20 вересня 1927 — гауляйтером Тюрингії. У 1929—1933 — депутат тюрингенського ландтагу. З 5 травня 1933 року імперський намісник в Тюрингії. З 12 листопада 1933 був обраний депутатом Рейхстагу від Тюрингії.
9 вересня 1934 вступив в СС і отримав звання группенфюрера. 27 лютого 1942 його було призначено комісаром з робочої сили в управлінні чотирирічного плану. 21 березня 1942 був призначений генеральним уповноваженим з використання робочої сили. З 16 листопада 1942 імперський комісар оборони Тюрингії.
У травні 1945 Фріца заарештували. Він виступав перед Нюрнбергським трибуналом. Його було засуджено до смертної кари за воєнні злочини і злочини проти людяності (перш за все за депортацію іноземних робітників). Був повішений. Останніми словами Фріца були: «Я поважаю американських офіцерів та солдат, але не американську юстицію».